1931. године генерал-мајор Освалд Лутс (Oswald Lutz) је постављен за "Инспектора Мото-транспорта" при немачкој армији (Reichswehr) заједно са Хајнцом Гудеријаном (Heinz Guderian).Задатак им је био да створе Немачке Оклопне Јединице, као и лаки тенк који би био окосница Панцер дивизија.У 1933. години произведено је оклопно возило Ла.С (La.S-Landwirtschaftlicher Schlepper / LaS - agricultural tractor), названо тако да би се сакрила његова права намена од потписника Версајског уговора.После извршених тестова и испитивања фебруара 1934, унапређени ЛКА (ЛаС) назван је Панцер I A (PzKpfw I Ausf A),и ушао је у производњу априла исте године.Пре него што ће ући у производњу, Гудеријан је 15 Панцера I A представио Адолфу Хитлеру.

Панцер I је произведен у две основне, веома сличне варијанте.Варијанта А је произведена од јула 1934. до јуна 1936. године, док је варијанта Б, склапана од августа 1935. до јуна 1937. године.Обе верзије су производиле фабрике Хеншел, МАН, Круп-Грусон и Дајмлер Бенц.Разлика им је била у мотору.Верзија А је имала мотор Круп 57 КС, док је верзија Б имала мотор Мајбах 100 КС.Обе варијанте су имале два члана посаде, возач и командир/нишанџија.Основно наоружање су чинила два 7.92 мм МГ 13 митраљеза чија је брзина гађања била око 650 метака у минути.

1935/1936. у Пз I A је експериментало уграђен дизел мотор Круп М601 (Krupp M601), али на жалост он је давао само 45 КС, и та идеја са дизел мотором је одбачена.

Пз I A је тестиран у ратним условима у Шпанском грађанском рату (1936-1938).Прва 32 Пз I A су стигла у Шпанију октобра 1936.Током рата неки Панцери су експериментално наоружани италијанским 20 мм топовима Бреда.Немачка врховна команда је искористила рат да провери своје ново оружје као и тактику "Блицкриг".Његов веома танак оклоп представљао је заштиту само од лаког наоружања тако да овај тенк није имао неког нарочитог успеха у Шпанији.

Крајем 1938. године Пз I је већ био застарео тенк и већ тада није представљао никакав борбени потенцијал.Потребна су била унапређена.Тако су настале верзије Ц и Ф са комплетно новим дизајном.Верзија Ц је произведена у само 40(46) примерка.Верзија Д као унапређена верзија верзије Ц произведена је у веома малом броју.И на крају Пз I Ф (ојачан оклоп) је произведен у само 30 примерка.Панцер I се у немачком наоружању задржао све до краја рата.Прошао је сва ратишта Источног фронта, био у Југославији и Грчкој па све до Нормандије и искрцавања савезника.Један примерак Пз I Ф из 1. Панцер дивизије се налази на Калемегдану у Војном музеју.

Веома је занимљива идеја да се од Пз I А направи против-авионско оруђе, флакпанцер (Flakpanzer I Sd.Kfz.101) наоружан са 20мм Флак 38Л/112.5 топом.На месу где се налазила купола намонтиран је овај топ.Последњи примерак овог флакпанцера уништен је код Стаљинграда јануара 1943. године.

Панцер I се доста користио у пропагандне сврхе, као и у предратним војним маневрима.Такође је одиграо и своју улогу у Пољској, Француској и Северној Африци.Он је био основин немачки тенк током пољске кампање са око 1445 примерка, што је било око 50% свих тенкова који су се налазили у употреби у немачкој армији.Пз I je послат у Африку где се борио са великим филтерима, а био је опремљен и са унапређеним вентилационим системом.Неки од Пз I A који су служили у Африци су били преправљени од стране својих посада, па им је уграђен бацач пламена који је имао домет и до 25 м.

Панцер I је био мали тенк који је дизајниран за попуну предратних Панцер дивизија.Био је веома јефтин за производњу, брз и веома покретан, али су његов оклоп и наоружање били више него скромни.Он је био прво оклопно немачко возило које је ушло у масовну производњу.Почетком 1942. Пз I  је повучен из службе у армији и пребачен на службу у јединице Полиције и јединице за Анти-партизанску борбу.